《庄子·人间世》说：“汝不知夫螳螂乎？怒其臂以当车辙，不知其不胜任也！”另外，《庄子·天地》也有“犹螳螂之怒臂以当车辙，则必不胜任矣”这样的话。原话这个的“螳臂”，都并无贬义，后来则一般都把它比作不自量力、冒充英雄和妄图抗拒某种强大力量的人。成语“螳臂挡车”，正是从《庄子》的这个“不胜任”的原意转化而来的。 

说起“螳臂挡车”这个成语，历史上倒真有一个传说故事：春秋时，齐国的国君齐庄公，有一次坐着车子出去打猎，忽见路旁有一只小小的虫子，伸出两条臂膀似的前腿，要想来阻挡前进中的车轮。庄公问驾车的人：“这是一只什么虫子？”驾车的人答道：“这是一只螳螂，它见车子来了，不知赶快退避，却还要来阻挡，真是不自量力！”庄公笑道：“好一个出色的勇士，我们别伤害它吧！”说着，就叫驾车的人车子靠边，让开它，从路旁走过去。这件事情，很快就传开了。人们都说庄公敬爱勇士。便有好多勇敢的武士，纷纷来投奔他。但是，“螳臂当车”作为一句成语，却并不比喻出色的勇士，而是比作自不量力的可笑人物。